B体育手机网页版一种叉车自动化卸货方法、设备及介质与流程1、随着技术的发展，在企业、工厂生产过程中出现了越来越多自动化控制的设备，比如，自动化设备生产线、无人驾驶运输车等。

　　2、无人驾驶运输车中可以包括自动驾驶叉车，其能够自动化的执行装货、运输、卸货的一系列流程。然而传统方案中，叉车在卸货时，很容易出现货架上货物之间的放置距离过大的情况，从而导致货架上对货物的放置效率较低，还需要进行人工辅助排布。另外，货车对货架上的货物进行运输时，若货物之间间隙过大，甚至会导致货物的晃动损坏。

　　2、确定叉车位于卸货区域，获取位于货架上的已存货物的坐标信息，并根据所述坐标信息确定所述货架上当前能够进行卸货的空余区域，并控制叉车前往所述空余区域对应的卸货点；

　　3、确定所述空余区域符合所述叉车搬运的当前货物的卸货条件，所述当前货物包括上下排布的货物本体和运输托盘；

　　4、控制所述叉车的货叉组抬升至与所述货架的高度匹配的相应高度，并控制所述货叉组前进至与所述货架的深度匹配的相应深度；

　　5、根据预设的卸货方向，通过横移机构控制所述货叉组沿所述卸货方向的反方向进行横向移动，直至所述横移机构处于停止状态，将所述当前货物进行卸货处理。

　　9、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如：

　　10、确定叉车位于卸货区域，获取位于货架上的已存货物的坐标信息，并根据所述坐标信息确定所述货架上当前能够进行卸货的空余区域，并控制叉车前往所述空余区域对应的卸货点；

　　11、确定所述空余区域符合所述叉车搬运的当前货物的卸货条件，所述当前货物包括上下排布的货物本体和运输托盘；

　　12、控制所述叉车的货叉组抬升至与所述货架的高度匹配的相应高度，并控制所述货叉组前进至与所述货架的深度匹配的相应深度；

　　13、根据预设的卸货方向，通过横移机构控制所述货叉组沿所述卸货方向的反方向进行横向移动，直至所述横移机构处于停止状态，将所述当前货物进行卸货处理。

　　14、另一方面，本申请还提出了一种非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令设置为：

　　15、确定叉车位于卸货区域，获取位于货架上的已存货物的坐标信息，并根据所述坐标信息确定所述货架上当前能够进行卸货的空余区域，并控制叉车前往所述空余区域对应的卸货点；

　　16、确定所述空余区域符合所述叉车搬运的当前货物的卸货条件，所述当前货物包括上下排布的货物本体和运输托盘；

　　17、控制所述叉车的货叉组抬升至与所述货架的高度匹配的相应高度，并控制所述货叉组前进至与所述货架的深度匹配的相应深度；

　　18、根据预设的卸货方向，通过横移机构控制所述货叉组沿所述卸货方向的反方向进行横向移动，直至所述横移机构处于停止状态，将所述当前货物进行卸货处理。

　　20、控制货叉组将当前货物沿着反方向进行横向移动，以缩减当前货物与已存货物之间的距离，缩小两者之间的间隙，不仅使得货架中同样的空间能够容纳更多的货物，增加货架上货物的排布效率，还能够降低货架上货物在运输过程中，由于晃动导致货物发生损坏的概率。

　　2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过横移机构控制所述货叉组沿所述卸货方向的反方向进行横向移动，直至所述横移机构处于停止状态，具体包括：

　　3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述实时压力值降低达到预设压力值之前，所述方法还包括：

　　4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过横移机构控制所述货叉组沿所述卸货方向的反方向进行横向移动，直至所述横移机构处于停止状态，具体包括：

　　5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定叉车位于卸货区域，获取位于货架上的已存货物的坐标信息，并根据所述坐标信息确定所述货架上当前能够进行卸货的空余区域，并控制叉车前往所述空余区域对应的卸货点，具体包括：

　　6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，对所述待识别图像进行边缘识别，以确定与所述空余区域最接近的已存货物的，靠近所述空余区域侧边缘，具体包括：

　　7.根据权利要求1所述的方法B体育手机网页版，其特征在于，控制叉车前往所述空余区域对应的卸货点之后，所述方法还包括：

　　8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述空余区域符合所述叉车搬运的当前货物的卸货条件，具体包括：

　　10.一种非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机可执行指令设置为：

　　本申请公开了一种叉车自动化卸货方法、设备及介质，方法包括：控制叉车前往空余区域对应的卸货点；确定空余区域符合叉车搬运的当前货物的卸货条件；控制叉车的货叉组抬升，并控制货叉组前进；根据预设的卸货方向，通过横移机构控制货叉组沿卸货方向的反方向进行横向移动。控制货叉组将当前货物沿着反方向进行横向移动，以缩减当前货物与已存货物之间的距离，缩小两者之间的间隙，不仅使得货架中同样的空间能够容纳更多的货物，增加货架上货物的排布效率，还能够降低货架上货物在运输过程中，由于晃动导致货物发生损坏的概率。

　　1. 压力容器及管道强度分析与结构优化 2. 压力容器及管道循环塑性分析与可靠性研究 3. 过程装备检测技术与结构完整性评价 4. 过程及装备计算机辅助工程